Este trabajo presenta un entorno lúdico para la enseñanza de sistemas inteligentes en carreras de ingeniería, basado en la programación de equipos de fútbol de la competición Robocup. El entorno desarrollado por el grupo docente sigue las reglas de la liga RoboCup, incorporando facilidades para que los alumnos puedan programar agentes inteligentes con reglas diferentes formas de juego para cada jugador según su rol, estrategia, estado del partido, etc. Este artículo describe el entorno y la experiencia docente desde 2001 en la E.T.S. Ingeniería de Telecomunicación de la Universidad Politécnica de Madrid en la asignatura de quinto curso “Laboratorio de Sistemas Inteligentes”. Como conclusión, el enfoque lúdico ha fomentado el interés y participación de los alumnos, que deben plantearse resolución práctica de temas complejos tales como gestión de la percepción, coordinación, entorno con ruido, conducta proactiva y reactiva.